A Justiça Militar apenas foi criada no Brasil em 1936, através da Lei Federal nº 192, de 17 de janeiro de 1936, que autorizou a organização da Justiça Militar nos Estados, aproveitando-se de comando da Constituição de 1934, que conferiu à União competência privativa para legislar sobre a organização, instrução, justiça e garantia das forças policiais dos Estados, sendo que no Estado de Minas Gerais somente foi criada em 1937, através da Lei nº 226, de 09 de novembro de 1937.

A Constituição Federal de 1988 no que se refere à Justiça Militar dispõe sobre sua competência e criação dos Tribunais de Justiça Militar, já que esses só existem atualmente em três Estados: Minas Gerais, São Paulo e Rio Grande do Sul.

A Emenda Constitucional nº 45 de trouxe alterações à Justiça Militar estadual em seu art. 125, ampliando a competência desta Justiça Especializada, para o processamento e julgamento das ações judiciais contra atos disciplinares militares.